上下料机械手的定位与稳定性设计

1、影响伺服机械手定位精度及平衡的因素定位方式、速度、刚度、运动件重量以及驱动源等因素对机械手整体的平衡以及稳定都会产生一定影响。如定位方式选择机械挡块定位，其挡块的强度以及与挡块碰撞时速度的大小等都有关联。速度对定位精度也有较大影响如，速度过快或过慢都会影响最终精度，所以控制其速度可以适当减小最后的精度误差。

刚度对机械手整体结构的影响在于如接触刚度较低，易振动，此时定位精度一般较低。

运动件重量对定位精度的影响在于如运动件重量变大时，定位精度会相应减小，机械手整体以及被夹持工件均属于运动件。合理控制运动件本重量以及机械手工作时被夹持工件重量是必要的。

驱动源包括液压、气压、电压、油温等。驱动源产生变化时，重复定位精度会随之产生变化。所以稳压及控制油温是重要的。结合上述因素，本设计最终采用的定位方式为机械挡块定位。

2、平衡机构分类弹簧平衡机构，活塞推杆平衡机构，配重平衡机构三类为目前工业机器人常用的三种平衡机构的形式。

弹簧平衡机构有结构简单、成本低、稳定性好等特点，应用较为广泛。

活塞推杆平衡机构分为液压和气动两种，两种均具有较好的阻尼作用，但液压平衡系统体积较小，气动平衡系统体积较大。活塞式平衡系统复杂，价格较高，装卸及维修难度也较高，但是平衡效果较好。一般用于配重平衡、弹簧平衡满足不了工作要求的场合。配重平衡机构平衡效果一般，但其机构简单，较为稳定。

3、平衡机构采用方案本课题选择通过合理设计结构以保证手臂本身达到平衡。因在设计机械手手臂结构以及整个机械手设计和布局的过程中已着重考虑了机械手手臂的平衡问题，机械手厂家为使机械手整体结构简单，故不采用平衡机构。